Traité de robotique 2 – Les parties opératives : Préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs PDF

L’inertie réfléchie inférieure résultante peut améliorer la sécurité lorsqu’un robot interagit avec des humains ou lors de collisions.


ISBN: 2729861165.

Nom des pages: 170.

Télécharger Traité de robotique 2 – Les parties opératives : Préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs gratuitement. Livres disponibles dans ces formats pdf, epub, ebook, mobi.

Après un premier ouvrage consacré à la schématisation, la modélisation et aux mises en équations des différentes commandes des robots, ce deuxième ouvrage traite des composants des parties opératives, de leurs caractéristiques et de leurs applications. La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s’adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L’adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l’exécution de l’opération. Les motorisations sont multiples, dépendent des énergies disponibles (électrique ou hydraulique) et des conditions imposées. Elles ne répondent pas toujours aux caractéristiques souhaitées et elles doivent être adaptées par des systèmes de réduction et des transmissions qu’il faut optimiser. Le robot doit contrôler ses évolutions, ses efforts et son environnement. Il faut une implantation optimisée et un choix cohérent parmi une multitude de capteurs disponibles pour obtenir une gestion de l’information compatible avec les commandes, la précision et la sécurité. Un troisième ouvrage analysera la construction des mouvements dans divers environnements, les commandes des motorisations en fonction des contraintes imposées par la gestuelle, la précision, la sécurité, la téléopération et les problèmes vibratoires.

Un nombre élevé de degrés de liberté convenablement disposés pour les mouvements des doigts est peut-être la condition la plus cruciale pour obtenir une bonne dextérité. Pour un système dans lequel trois cœurs sont utilisés, il existe trois ensembles de données brutes générés par les trois détecteurs et trois calculs OFDR, chaque calcul OFDR fournissant une sortie pour chaque région FBG le long du cœur. L’efficacité du modèle et de l’algorithme proposés est prouvée par les expériences.

Pour réaliser des explorations efficaces, un effecteur adroit avec des capacités supérieures de fonctionnement et de perception est un besoin urgent. Afin de permettre le suivi manuel des mains et la reconnaissance des gestes, la méthode EnableGesture doit être sélectionnée avec le paramètre suivant: ctlr.EnableGesture (Gesture.GestureType.TYPESWIPE). Après l’initialisation, il est possible de travailler avec chaque image individuellement. La robotique médicale a été un élément central de ce développement en raison des caractéristiques hautement appropriées qu’un système robotique peut prétendre, notamment une conformation mécanique hautement optimisable et la capacité de programmer des fonctions d’assistance dans les robots médicaux pour que les chirurgiens effectuent des chirurgies mini-invasives sûres et précises. Un système proprioceptif peut surveiller les moteurs qui actionnent le mouvement de chaque joint dans une structure robotique.